説明に入る前に、前回までの技術で可能であるスペックを、おさらいしたいと思う。
○一回の位置データ更新で２５個のサーボモータを同時制御
○角度分解能は９ＢＩＴ（５１２段階）
○サーボモータの位置に関わらず、位置更新時間は１２．７５ｍｓの固定値

という事であったが、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの位置更新時間は１２．０ｍｓであるので、まだ仕様に対し差がある。あと０．７５ｍｓの時間を埋める為にもう一工夫が必要なのである。
　今までの工夫とは違い、今回紹介する工夫は、かなりアイデア的な要素を含む。大した工夫ではないが、一番考え付かない部分でもある。さて、その辺の事について説明していきたいと思う。
結果を先にいってしまうが、一つの信号に必ず必要であった、０．５５ｍｓのＯＮ時間を、次の信号のＯＮ時間と重ねてしまう事だ。
今までの説明では、０．５５ｍｓの固定ＯＮ時間を必ず先につくり、その後にＯＮ時間の変動する部分を生成していた。それを場合により、ＯＮ時間の変動する部分を先につくり、その後に０．５５ｍｓの固定ＯＮ時間を生成するという方法もとる。これにより、信号を生成していく過程で、先に再生されている信号の固定ＯＮ時間と、後に再生されている固定ＯＮ時間が、重なるようなタイミングがうまれる。
私には文章のみで、表現することが出来ないので下図を見ていただきたい。
０．５５ｍｓの固定ＯＮ時間は、いわば待っているだけの無駄時間である。たくさんある信号の中で、この時間だけは変動しない時間であり、プログラムも完全に同じ形をとる事だろう。この無駄時間のプログラムを、下図のように、異なる信号でタイミングを一致させてやれば、本来５つあるはずの０．５５ｍｓのＯＮ時間のプログラムが３つに減らす事が可能だ。これにより、２つ分の無駄時間１．１ｍｓ稼ぐ事が出来る。
　これで、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの仕様である、１２．０ｍｓの位置更新時間は達成できた。この方法を利用する事で、１１．６５ｍｓの位置更新が可能となるのである。単純ではあるが、時には大きな差を生んでくれる。そんなアイデアである。
これで、大体の説明はしたことになると思う。サーボモータの速度を別々に持つための方法は、そんなに難しくはない。
ただ、高級言語による開発では、少々高性能なＣＰＵに頼らざるをえないだろう、とは思う。さらに、ＣＰＵの持つ割り込み機能を使用した場合、見かけ上、高い分解能を持つ制御であっても、いくつかの問題を解決できていない場合、生成された信号そのものは、大きな誤差を含んだものになる事も考えるべきだろう。