前項で、一つのサーボモータをコントロールする方法を紹介してみた。今回はサーボモータを複数扱う為の方法を紹介したいと思う。
　０．５５ｍｓから２．５５ｍｓの間で設定されるＯＮ時間が重要である事は述べたとおりである。複数のサーボモータをコントロールするという事は、それぞれ独立したＯＮ時間を複数用意する事である。人型ロボットには２０数個のサーボモータが搭載されている事が多い。しかしこの、２０数個という信号を、同時に生成する事は大変である。この説明では、信号をＯＮにしてからＯＦＦにするまでの時間を「ＯＮ時間」と呼んでいる。信号をＯＮにするタイミングを２０数個合わせる事は難しくない。だが、ロボットの各関節が欲している位置は違い、ＯＮ時間もそれぞれ異なる。信号をＯＮにするタイミングを全てあわせたとしても、信号をＯＦＦにするタイミングはそれぞれのサーボモータにより異なる。高い性能をもつＣＰＵであったり、頼る事の出来る拡張機能が搭載されている場合、またはＣＰＵを複数用いているならば、比較的容易に可能になるだろう。しかしＥＭＭＡ－Ｕ０Ａに限って言えば、高い性能でもなく、拡張機能もそこまで頼れず、複数用いるわけでもない。信号をＯＦＦにする時間をそれぞれ変化させる事は困難を極めるだろう。

　　前回の制御では、最終的にそれぞれのサーボモータにより異なる、ＯＮ時間を、５つ程度ならば、それなりの性能を得る事が可能である事を紹介した。
だが、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの仕様である０．０１２秒で全てのサーボモータの位置を更新する、というところには到達していない。それと、サーボモータのそれぞれの位置により、位置の更新にかかる時間が大幅に狂ってしまう。
　それぞれ大きな欠点ではあるが、今回は後者の問題である時間が狂う問題についての対策について説明していこうと思う。
　上左図にあるとおり、至って簡単な対策である。信号がＯＮからＯＦＦになるタイミングは、それぞれのサーボモータの信号により異なる。だが、次の信号を生成開始するに当たって、今までは一つの信号のＯＮ時間が終了してすぐに、次の信号を生成していた。これを改めて、一つの信号のＯＮ時間が終わってもある一定の時間に至るまで、ここでは２．５５ｍｓという時間がＯＮ時間生成開始から過ぎるまで、次の信号を生成しないという方法をとる。これならば、ＯＮ時間がそれぞれのサーボモータにより変動しても、変わらず２．５５ｍｓの時間ごとに信号が生成されていく。
　プログラムの構成であるが、上右図のような流れとなる。フローチャートで表現してあるので、説明の足しにしていただきたい。
ただ、何度も言うが、ＣＰＵはＰＩＣ１８Ｆ４５２であるので、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの仕様を満たす為には、必ずアセンブリ言語でのプログラミングが必須となる。Ｃ言語などでフローチャート通りにプログラムしたとしても、コンパイルの方式によっては、信号のタイミングも保証されはしないし、例えそれを解決できても満足のいく角度分解能・信号の更新速度は得る事が出来ないだろう。
　上左図のとおり、２５のサーボモータ信号を順次生成していくと、それぞれのサーボモータの位置に関係なく、６３．７５ｍｓという固定時間での位置更新が可能となる。これをＶｏｌ．４の信号の並列生成を組合わせて使えば、５分の１の時間に短縮が出来る。
つまり　６３．７５ｍｓ　／　５並列　＝　１２．７５ｍｓ
という時間で、２５個のサーボモータの位置更新が終了し、かつ、この１２．７５ｍｓという時間は固定値であり、それぞれのサーボモータの位置によりタイミングが狂う事はなくなるだろう。
　今までの技術で達成可能な仕様は、
○一回の位置データ更新で２５個のサーボモータを同時制御
○角度分解能は９ＢＩＴ（５１２段階）
○サーボモータの位置に関わらず、位置更新時間は１２．７５ｍｓの固定値

である。これは、アセンブリ言語を駆使し、ＣＰＵを限界まで使用した結果のものである。
だがここでまた問題を一つ挙げておこう。気づいた方もいるかと思うが、Ｖｏｌ．１に公開されているＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの仕様には、データ更新周期は０．０１２ｓとなっており、これは１２．０ｍｓでの位置更新が可能という意味だ。しかし、今までの説明で限界値は１２．７５ｍｓであり、０．７５ｍｓという時間、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの仕様に届いていない。
　次はこの差について、紹介したいと思う。恐らくはＥＭＭＡ－Ｕ０Ａのサーボ制御について触れる、最後の機会となるだろう。本当は全てのサーボモータの速度を、独立で生成しているトリックについても触れたいが、非常に冗長な説明になってしまうと思われるので、興味のある方には申し訳ないのだが、機会があれば説明していく・・・という事でご勘弁願いたい。