Ｖｏｌ．３で紹介した方式では、サーボモータの位置更新にかかる時間が余りに大きくなってしまう。最低で１３．７５ｍｓ、最大で６３．７５ｍｓという数字は、ただ大きいだけでなく、時間のバラつきも問題にあげられる。本項ではバラつきの改善については触れない。まずは余りに大きい更新時間を改善する方法を考えてみる事としよう。
２０数個のサーボモータを同時に生成する事は困難である事は、前項でも話したわけであるが、どの程度までの並列数が認められるのかを考えてみようと思う。最低限必要なプログラムの命令数と、ＣＰＵの処理速度、サーボモータの角度分解能、ＯＮ時間の変動分、と、この辺りがわかるならば概算は可能である。
まず、ＣＰＵの処理速度であるが、ここでは１命令をこなすのにかかる時間と定める事にしよう。注意としては、高級言語を使用した場合の１命令ではなく、あくまでマシン語の１命令･･･言い換えるならアセンブリ言語での１命令である。

信号を並列にする事で、大幅に必要な時間を短縮する事が可能。しかし規格をいい加減に決めてしまえば、ＣＰＵの性能を十分発揮する事はままならない。

ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａに使用したＣＰＵは、ＰＩＣ１８Ｆ４５２である。周波数は４０ＭＨＺ。１命令に必要なクロック数は４クロックなので、１命令にかかる時間は、
１命令にかかる時間＝（１ ／ ４０×１０＾６［ＨＺ］） × ４［クロック］ ＝ ０．００００００１［秒］
である。
ＯＮ時間の変動分とは、ＯＮ時間が０．５５ｍｓから２．５５ｍｓまで変動するにあたって、変化する部分の最大値となる。
ＯＮ時間の変動分＝２．５５［ｍｓ］ － ０．５５［ｍｓ］ ＝ ２［ｍｓ］
というわけで、単純に上記のようになる。
角度分解能は実用最大９ＢＩＴである。これは結局１６ＢＩＴの演算をする事を意味する。理由は、ＣＰＵの仕組みによるものなので、説明は控えさせていただこう。
さて、かかる命令数であるが、固定命令が１９命令、変動命令が４命令である。ここで言う固定命令とは、信号を並列にしてもしなくとも変わらず必要な命令である。変動命令とは、信号の並列数によりその分、かかってくる命令である。
以上の事を踏まえた上で、考えてみると、
固定命令にかかる時間＝１命令にかかる時間 × １９［命令］ × 角度分解能（５１２）
＝０．００００００１［秒］ × １９［命令］ × ５１２ ＝ ０．０００９７２８［秒］
この部分は、理解するのに敷居が若干高いので、よく考えていただきたい。プログラムを書くとすれば大抵、プログラム１ループで角度分解能の１つを担う構造となる。すると、１０の分解能を見積もれば１０ループ必要となり、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａのように５１２の分解能を見積もれば、５１２のループが必要になるのである。１つの信号が５１２の分解能で構成されており、１つの分解能が４つの命令で構成されるとき、１信号に必要な固定命令数は、１９と５１２を乗じた数となる。それに１命令にかかる時間を乗じれば、固定命令にかかる時間が算出できる。
で、残りのＯＮ時間の変動分、つまり変動命令に使用しても良い時間は、
変動命令に使用しても良い時間＝ＯＮ時間の変動分 － 固定命令にかかる時間
＝２［ｍｓ］ － ０．０００９７２８［ｓ］ ＝ ０．００１０２７２［秒］
となる。
更に、ひとつの信号に必要な変動命令数は４命令で、９ＢＩＴ（５１２段階）なので、
１信号に必要な変動命令数＝変動命令数（４） × 角度分解能（５１２） ＝ ２０４８［命令］
変動命令にかかる時間＝１命令にかかる時間 × １信号に必要な変動命令数
＝０．００００００１［秒］ × ２０４８［命令］ ＝ ０．０００２０４８［秒］
となる。結果、信号の並列数を１つとすれば、
１信号にかかる時間＝固定命令にかかる時間 ＋ （変動命令にかかる時間 × 信号並列数）
＝０．０００９７２８［秒］ ＋ （０．０００２０４８［秒］ × １） ＝ ０．００１１７７６［秒］
である。この時間がＯＮ時間の変動分（２ｍｓ）を越えない限り、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａでのスペックを、現実的にプログラムが可能となる。並列数が１つである場合、１信号にかかる時間は１．１７７６ｍｓ程度なので、２ｍｓに比べかなりの余裕がある事が伺える。そこで、並列数を５つまで増やしてみる事にする。
１信号にかかる時間＝固定命令にかかる時間 ＋ （変動命令にかかる時間 × 信号並列数）
＝０．０００９７２８［秒］ ＋ （０．０００２０４８［秒］ × ５） ＝ ０．００１９９６８［秒］
となる。２ｍｓに比べ、１．９９６８ｍｓとなっており、丁度折り合いのつく数字となっている。これ以上の並列数では、現実的にプログラムが不可能となり、それ以下では、無駄な時間をＣＰＵに過ごさせなければならない事になる。
以上のことから、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａには、並列数５個の信号生成プログラムを搭載している。これは、製作する前から現実的に可能であり、最高のパフォーマンスを実現するために上記のような考察と、それ以外の要素を考え合わせ決定したものである。
次回は、並列に信号を生成した場合の効果などを紹介したい。
必要な制御時間がそれぞれのサーボモータの目標角度により異なる、という問題点も現段階の方法では解決していないことを追記しておこう。