前項で、一つのサーボモータをコントロールする方法を紹介してみた。今回はサーボモータを複数扱う為の方法を紹介したいと思う。
　０．５５ｍｓから２．５５ｍｓの間で設定されるＯＮ時間が重要である事は述べたとおりである。複数のサーボモータをコントロールするという事は、それぞれ独立したＯＮ時間を複数用意する事である。人型ロボットには２０数個のサーボモータが搭載されている事が多い。しかしこの、２０数個という信号を、同時に生成する事は大変である。この説明では、信号をＯＮにしてからＯＦＦにするまでの時間を「ＯＮ時間」と呼んでいる。信号をＯＮにするタイミングを２０数個合わせる事は難しくない。だが、ロボットの各関節が欲している位置は違い、ＯＮ時間もそれぞれ異なる。信号をＯＮにするタイミングを全てあわせたとしても、信号をＯＦＦにするタイミングはそれぞれのサーボモータにより異なる。高い性能をもつＣＰＵであったり、頼る事の出来る拡張機能が搭載されている場合、またはＣＰＵを複数用いているならば、比較的容易に可能になるだろう。しかしＥＭＭＡ－Ｕ０Ａに限って言えば、高い性能でもなく、拡張機能もそこまで頼れず、複数用いるわけでもない。信号をＯＦＦにする時間をそれぞれ変化させる事は困難を極めるだろう。

　ではどうすれば良いのか。一つのＯＮ時間をつくる事は簡単である。それならば、一つのＯＮ時間が終わった後に二つ目のＯＮ時間を生成。二つ目の後は三つ目・・・という具合にすれば大変簡単になる。だが、欠点もある。この方法では、ＥＭＭＡ－Ｕ０Ａの制御信号数、２５個のサーボモータをコントロールするとすれば、最低１３．７５ｍｓ最大６３．７５ｍｓもの時間が必要となってしまう。上図はその様子をあらわしている。非常に単純な理由である。これではサーボモータの位置更新が一秒間に最悪１５．７回しか出来ない事になってしまう。実際に動作させたならば、相当ガタガタするに違いない。
　上図の方法では、２５個の信号を生成する事に必要な時間は、それぞれのサーボモータの目標位置によって異なる。この原因は、一つのＯＮ時間を生成し、次のＯＮ時間を生成する際に、間を調節しないＯＮ時間をつなげてしまうからである。これもこの方法の大きな欠点といえるだろう。